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CAN开启后是否可以直接连接CAN设备？测试连接CAN分析仪无法收到CAN报文， 是不是缺少了CAN收发芯片？

您好，Luckfox Lyra 的引脚只输入输出逻辑电平，还需要使用CAN收发器将逻辑电平转换成CAN总线所需的差分电平信号

Crocodile wrote: ↑2025-05-29 6:15 您好，Luckfox Lyra 的引脚只输入输出逻辑电平，还需要使用CAN收发器将逻辑电平转换成CAN总线所需的差分电平信号

WIK里面说可以直接连接USB-CAN-A. 那么电平匹配吗？

wiki 说明以 USB-CAN-A 为基础进行测试，Luckfox Lyra输出的是数字信号，和USB-CAN-A的主控 STM32 以及其他主控芯片一样需要经过类似https://www.waveshare.net/shop/SN65HVD230-CAN-Board.htm的转换模块才能输出差分信息进行CAN通讯。
想要省略掉转换模块就需要直接连接电平输出标准相同的主控，比如两个Luckfox Lyra的CAN引脚直接连接，但这也失去了CAN通讯的优势不如选用其他协议。

Crocodile wrote: ↑2025-06-03 6:26 wiki 说明以 USB-CAN-A 为基础进行测试，Luckfox Lyra输出的是数字信号，和USB-CAN-A的主控 STM32 以及其他主控芯片一样需要经过类似https://www.waveshare.net/shop/SN65HVD230-CAN-Board.htm的转换模块才能输出差分信息进行CAN通讯。
想要省略掉转换模块就需要直接连接电平输出标准相同的主控，比如两个Luckfox Lyra的CAN引脚直接连接，但这也失去了CAN通讯的优势不如选用其他协议。

明白了，谢谢

抱歉还要请教，我已经外接了CAN收发器，但是发现无法通讯，can分析仪发送和接收都无法通过，有什么排查手段吗？
CAN收发模块的TX接Lyra的GPIO1_D2, RX接Lyra的GPIO1_D3. 再接上3.3V供电。

我的CAN设备配置如下：
&can0 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&rm_io30_can0_tx &rm_io31_can0_rx>;
status = "okay";

};


外部收发模块如下：

先不连接模块短接GPIO1_D2,GPIO1_3 进行回环测试确定配置生效，信号输出没有问题，再连接CAN转换模块与can分析仪进行通讯测试

Crocodile wrote: ↑2025-06-03 7:39 先不连接模块短接GPIO1_D2,GPIO1_3 进行回环测试确定配置生效，信号输出没有问题，再连接CAN转换模块与can分析仪进行通讯测试

GPIO1_D2,GPIO1_D3 短接，CAN配置如下：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on
ip link set can0 up


然后开俩个终端，其中一个终端运行：candump can0 监听can报文, 另外一个终端运行：cansend can0 123##1DEADBEEF
然后发现第一个终端并没有数据打印

然后我用ip -details link show can0 查看，发现状态是ERROR-ACTIVE，这是配置有问题吗？

root@luckfox:~# ip -details link show can0
2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
link/can promiscuity 0 allmulti 0 minmtu 0 maxmtu 0
can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 1003102 sample-point 0.744
tq 10 prop-seg 36 phase-seg1 36 phase-seg2 25 sjw 1 brp 2
rk3576_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp_inc 2
dbitrate 1003102 dsample-point 0.714
dtq 71 dprop-seg 4 dphase-seg1 5 dphase-seg2 4 dsjw 1 dbrp 14
rk3576_canfd: dtseg1 1..32 dtseg2 1..16 dsjw 1..16 dbrp 1..256 dbrp_inc 2
clock 196608000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus platform parentdev ff320000.can

回环测试的命令如下

开启lookback是可以收发，这个没问题。但是不开启lookback，把GPIO1_D2和GPIO1_D3短接（不使用外部CAN收发器）发现无法测试通过。配置如下： 终端log如下：