CAN开启后是否可以直接连接CAN设备

  • Crocodile Engineer
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    您好，Luckfox Lyra 的引脚只输入输出逻辑电平，还需要使用CAN收发器将逻辑电平转换成CAN总线所需的差分电平信号
  • xlh145
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    Crocodile wrote: ↑2025-05-29 6:15 您好，Luckfox Lyra 的引脚只输入输出逻辑电平，还需要使用CAN收发器将逻辑电平转换成CAN总线所需的差分电平信号
    WIK里面说可以直接连接USB-CAN-A. 那么电平匹配吗？
  • Crocodile Engineer
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    wiki 说明以 USB-CAN-A 为基础进行测试，Luckfox Lyra输出的是数字信号，和USB-CAN-A的主控 STM32 以及其他主控芯片一样需要经过类似https://www.waveshare.net/shop/SN65HVD230-CAN-Board.htm的转换模块才能输出差分信息进行CAN通讯。
    想要省略掉转换模块就需要直接连接电平输出标准相同的主控，比如两个Luckfox Lyra的CAN引脚直接连接，但这也失去了CAN通讯的优势不如选用其他协议。
  • xlh145
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    Crocodile wrote: ↑2025-06-03 6:26 wiki 说明以 USB-CAN-A 为基础进行测试，Luckfox Lyra输出的是数字信号，和USB-CAN-A的主控 STM32 以及其他主控芯片一样需要经过类似https://www.waveshare.net/shop/SN65HVD230-CAN-Board.htm的转换模块才能输出差分信息进行CAN通讯。
    想要省略掉转换模块就需要直接连接电平输出标准相同的主控，比如两个Luckfox Lyra的CAN引脚直接连接，但这也失去了CAN通讯的优势不如选用其他协议。
    明白了，谢谢
  • xlh145
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    抱歉还要请教，我已经外接了CAN收发器，但是发现无法通讯，can分析仪发送和接收都无法通过，有什么排查手段吗？
    CAN收发模块的TX接Lyra的GPIO1_D2, RX接Lyra的GPIO1_D3. 再接上3.3V供电。

    我的CAN设备配置如下：
    &can0 {
    assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
    assigned-clock-rates = <200000000>;
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&rm_io30_can0_tx &rm_io31_can0_rx>;
    status = "okay";

    };


    外部收发模块如下：
    Image
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  • Crocodile Engineer
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    先不连接模块短接GPIO1_D2,GPIO1_3 进行回环测试确定配置生效，信号输出没有问题，再连接CAN转换模块与can分析仪进行通讯测试
  • xlh145
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    Crocodile wrote: ↑2025-06-03 7:39 先不连接模块短接GPIO1_D2,GPIO1_3 进行回环测试确定配置生效，信号输出没有问题，再连接CAN转换模块与can分析仪进行通讯测试
    GPIO1_D2,GPIO1_D3 短接，CAN配置如下：
    ip link set can0 down
    ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on
    ip link set can0 up


    然后开俩个终端，其中一个终端运行：candump can0 监听can报文, 另外一个终端运行：cansend can0 123##1DEADBEEF
    然后发现第一个终端并没有数据打印

    然后我用ip -details link show can0 查看，发现状态是ERROR-ACTIVE，这是配置有问题吗？

    root@luckfox:~# ip -details link show can0
    2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can promiscuity 0 allmulti 0 minmtu 0 maxmtu 0
    can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
    bitrate 1003102 sample-point 0.744
    tq 10 prop-seg 36 phase-seg1 36 phase-seg2 25 sjw 1 brp 2
    rk3576_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp_inc 2
    dbitrate 1003102 dsample-point 0.714
    dtq 71 dprop-seg 4 dphase-seg1 5 dphase-seg2 4 dsjw 1 dbrp 14
    rk3576_canfd: dtseg1 1..32 dtseg2 1..16 dsjw 1..16 dbrp 1..256 dbrp_inc 2
    clock 196608000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus platform parentdev ff320000.can
    Last edited by xlh145 on 2025-06-03 8:28, edited 1 time in total.
  • Crocodile Engineer
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    回环测试的命令如下

    Code: Select all

    ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on #速度要低于设备树设置的 assigned-clock-rates
ip link set can0 type can loopback on
ip link set can0 up


 candump can0 & #后台接收
 cansend can0 123#DEADBEEF
  • xlh145
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    开启lookback是可以收发，这个没问题。但是不开启lookback，把GPIO1_D2和GPIO1_D3短接（不使用外部CAN收发器）发现无法测试通过。配置如下：

    Code: Select all

    ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on 
ip link set can0 up
 candump can0 & #后台接收
 cansend can0 123#DEADBEEF
    终端log如下：

    Code: Select all

    root@luckfox:~# ip link set can0 down
root@luckfox:~# ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on
root@luckfox:~# ip link set can0 up
root@luckfox:~# candump can0 &
[1] 1903
root@luckfox:~# cansend can0 123#DEADBEEF
root@luckfox:~# cansend can0 123#DEADBEEF
root@luckfox:~# cansend can0 123#DEADBEEF
root@luckfox:~# cansend can0 123#DEADBEEF
root@luckfox:~#
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